Команды задания точек позиционирования

POINT (А) (В) - присвоение точке А позиционирования захвата координат точки В, где А и В - идентификаторы шестимерных векторов, первые три значения которых определяют декартовы координаты захвата, а оставшиеся - углы Эйлера, характеризующие ориентацию захвата;

DPOINT (А) - удаление точки А позиционирования;

HERE (а) - присвоение точке А позиционирования значения координат, соответствующих текущему положению робота;

WHERE - запрос на выдачу текущих координат робота на экран дисплея;

TEACH (а) - команда на формирование координат точки А позиционирования в режиме прямого обучения от ручного пульта управления;

BASE (dx), (dy), (dz) - изменение базовой (абсолютной) системы координат робота на величины dx, dy, dz соответственно координатам х, у, z и поворот на угол dz вокруг оси z относительно ранее установленной системы координат;

TOOL (а) - изменение системы координат, связанной с инструментом (захватом); здесь А - идентификатор шестимерного вектора.